珠海中央空调管道清洗设备的基本配置
一:基本配备
机器人视频检测/清扫系统:
1机器人:视频;刻录机;电缆线;控制器系统;清扫系统;
2集尘器系统:集尘器;风管法兰;卡箍钳;
3实心软轴刷系统:实心软轴;驱动器;各种规格刷头;
二选配件
1. 气动鞭系统:12根软性管;6根刚性管;1根连接线;1根6米强线;1根弹头线;前后空气喷头各一个;后移气鞭;前移喷嘴;前移气鞭;标准气鞭;1个吊钩;1个气流控制垡;1个气流调整器;个携带盒.
2. 机器人用气动鞭:连接竿;气鞭;三头振动鞭;
3. 空压机:1个前移气束;一个后移气束;3个气流管;
4. 风管清洁配件及工具:1个pvc连接软管;管道装配法兰;2个长箍钳;1个异行转换器;封堵气囊;气动喷枪;1套开孔工具.
5. 低噪音污染喷雾器.
三辅助设备
白布;防尘服;塑料布;手套;一次性防尘口罩;呼吸面具;眼镜;工具一套(起子一套;十字扳手;尖口钳;平口钳)美工刀;胶布透明胶带;黑胶带;铝泊胶带;抹布;工作服;帽子;人字梯(3m);电压表;电流表;电箱.
珠海中央空调风道清洗设备总体介绍(供参考）
中央空调通风管道系列清洗设备是用于清洗中央空调通风管道的专用设备。一般包括：清洗机器人、电动软轴机、大功率吸尘集尘器等，根据具体使用场合的不同，还包括：垂直风管用清洗设备、无平台清洗设备、小型清洗设备等。
一） 珠海中央空调风道清洗原理：
现有系列清洗设备的主要清洗原理有三种：
1）整体负压式：在整个作业段上，只保留首尾两个作业孔，一个用于放入清洗设备，一个用于连接大功率吸尘集尘器，并将其他风口进行封堵。作业段与其他风管之间进行封堵隔离，作业孔可为清洗用开孔，也可利用现有风管上的风口。在大功率吸尘集尘器开启后，在整个作业段形成定向的气流及负压，然后利用清洗设备将风管壁上的污物搅动松脱后，在气流与负压的带动下，进入大功率吸尘集尘器进行收集。由于大功率吸尘集尘器是对整个作业段形成定向气流及负压，所以被称为整体负压式。整体负压式清洗原理是在风管清洗中最常用，也是最有效的一种清洗原理。
优点：i）可根据风管特点选择不同的清洗设备。
ii）可根据风管特点安排不同的清洗工艺。
iii）可清洗复杂风管结构。
iv）对风管内污物组成复杂时，可方便清洗。
缺点：i）清洗前的准备工作时间长。
ii）清洗设备在作业段转换时，需要时间长。
iii）清洗时需要的耗材种类较多。
iv）清洗时需要更专业的工程组织和管理。
2）接触负压式：作业段基本上由清洗设备本身的工作半径决定，在清洗过程中，不对作业段风管进行任何封堵，由清洗设备自带吸尘耙头，对耙头接触到的风管壁直接进行吸尘处理。由于在清洗时，主要的清洗方式是接触吸附，所以被称为接触负压式。接触负压式清洗原理是在2004年以后才出现的一种清洗原理。
优点：i）清洗前的准备时间短。
ii）珠海中央空调清洗时需要的耗材种类少。
缺点：i）由于清洗工艺简单，面对风管内污物组成复杂的状况，基本没有清
洗效果。
ii）由于采用接触负压原理进行清洗时，必须接触到全部的风管壁，清洗效率比较低。
iii）对风管存在转弯和较大角度折角时，基本上无法清洗。
iv）由于负压衰减较大，所以工作半径受到了较大的限制，一般在保
证负压不低于2000mm水柱高的情况下，工作半径不宜超过15
米。
3）局部负压式：局部负压式清洗原理是以上两种清洗原理的综合。也是今后风管清洗的方向。局部负压式原理是利用清洗设备本身自带的负压部件对大于0.5米半径范围内的风管形成负压区，将设备在此区域搅动松脱的污物进行现场吸附。由于现有技术的限制，清洗设备上可自带的负压部件最大的吸附能力仅为300-500 m3/h，还不能满足对0.5米半径范围内形成足够负压的需要，所以，局部负压原理现有的形式为：对清洗半径不长，清洗区域相对窄小的扁平风管，利用外接的大负压吸尘器，对搅动松脱的污物进行现场收集。
优点：i）清洗前的准备时间短。
ii）清洗时需要的耗材种类少。
iii）清洗效率高。
Iv）清洗效果好。
缺点：i）设备成本较高。
ii）现阶段由于还需要使用外接吸尘器，因为负压的衰减，工作半径不
宜超过15米。
二） 污物清洗工艺：
现有的污物清洗工艺主要有两种，在面对污物组成复杂时，还需要其他清洗工艺。
1）机械打击搅动：清洗设备一般采用高速旋转的毛刷，对风管壁上的污物进行机械打击和搅动，使污物脱离管壁表面，最终被吸尘设备收集。由于我国现有风管基本上长时间未进行过清洗，污物与管壁的粘接力都比较大，而且还大量存在结垢和板结现象，必须通过一定力度的机械打击力才能有效的使污物与管壁彻底分离。
优点：i）清洗效率高。
ii）清洗效果好。
iii）清洗适应性强。
缺点：i）带有机械打击搅动工艺的清洗设备一般结构复杂。
ii）由于必须带有机械打击部件，所以在通过管道阀门、支撑物时有一
定困难。
2）高压气体喷吹：利用不少于0.6MPa的高压气体对管壁进行有效角度、有效距离、有效时间的喷吹，使管壁上的污物在高压气体剪切力的作用下脱离管壁，再利用吸尘设备收集。由于单一的气体喷吹工艺很难保证对管壁进行有效角度、有效距离的技术参数控制，对于污物与管壁粘接力较大的情况，基本无法保证清洗效果，但对污物与管壁粘接力不大的情况，如污物基本为浮灰时，可以保证清洗效果。再有，对玻纤材质的风管，一般也采用高压气体喷吹的清洗工艺。
优点：i）设备结构简单，甚至可做成无平台设备，只保留直径很小的喷头。
ii）对风管内的障碍物通过性好。
缺点：i）对污物组成复杂的情况，清洗效果差
ii）本工艺所需要技术参数控制难度大。
iii）由于高压空气的有效角度很难控制，所以无序的喷吹可能导致交
叉污染。
3）其他工艺：在很多现实场合中，风管内的污物组成远不止灰尘和潮气，如在宾馆餐厅内的风管中大量存在一定的挥发性油脂，即便污物只由灰尘和潮气组成的情况，还可能因污物量、风管材质、使用要求等诸多因素，使得单纯使用以上两种常用工艺很难完成清洗任务。在清洗中被使用的清洗工艺还有：铲除、推动、静电吸附、擦拭、喷涂等。
4）消毒工艺：现有可使用的消毒工艺有药物消毒和物理消毒两种。物理消毒可加载到清洗设备上的主要有小型紫外线照射和臭氧消毒。
三） 珠海中央空调风管清洗机器人设备：
清洗机器人基本由：运动系统、清洗系统、升降系统、监视系统、消毒系统、控制系统组成，主要清洗对象为高度不小于200毫米，连续性比较好，长度较长的风管。
1）运动系统：现有的机器人运动系统主要是以直流电机为动力，采用轮式或履带式传动结构，利用差速原理完成运动控制。根据卫监督发[58]号文件要求：运动系统需完成前进、后退、左右转弯，单向行走距离不少于20米，并可越过40毫米的障碍和40°的爬坡。在相同动力的前提下，履带式结构的抓地防滑能力、越障能力明显强于轮式传动结构；在相同重量的情况下，履带式传动结构对地的压强也明显小于轮式结构；履带式传动结构可随时通过调整两侧履带的张紧度，而保证机器人运动的直线度，而轮式结构则很难完成。由于运动系统是机器人清洗航道的唯一保证，近年又出现了自动运行系统，可通过机器人姿态传感器，控制机器人自动完成对清洗航道的控制。也就是，自动完成对风管的跟踪清洗，自动清洗风管转弯和折角。
2）清洗系统：现有的机器人清洗系统分四类，一是单一使用机械打击搅动工艺、二是单一使用高压气体喷吹工艺、三是两种工艺都可使用、四是可采用多工艺进行清洗。
其中机械打击搅动工艺部件主要是以直流电机或气动马达为动力，通过减速装置带动毛刷旋转。卫监督发[58]号文件要求：毛刷的扭矩不小于3N.M。（其实，可以保证清洗效果的是：在保证有效线速度下的打击力。从有效的线速度和可能的毛刷半径，可得出的角速度为300-400转/分，如果按3N.M的技术要求，电机的功率应不小于95-125W，现有的直流电机需要在国标110规格以上才可能完成，将110电机装载到机器人上基本是无法实现的。）使用直流电机的优点是设备结构与控制简单，设备噪音低；缺点是清洗力度较小，在灰尘和潮气的环境中容易发生故障，由于电机在长时间工作时会明显有发热现象，而这一现象又导致了输出功率的下降，清洗扭矩的下降。如需要使用直流电机为动力，需要注意机械防护和电气防护。气动马达的优点是体积小，扭力大，在灰尘和潮气等恶劣工作环境中可安全工作，无发热降低功率现象，故障率低；缺点是附属设备多，噪音较电机大，设备结构复杂。如使用气动马达为动力，需要注意降噪处理。减速装置基本上采用涡轮涡杆减速器或锥齿轮减速器，其中涡轮涡杆减速器由于径向尺寸小，明显比锥齿轮减速器有一定优势。在清洗圆形风管时，可直接使用行星齿轮减速器。清洗系统所使用的毛刷基本上是尼龙材质，清洗矩形风管的清洗毛刷在装配后不应留有较大空隙，否则清洗后会留有明显的未清洗区域。
高压气体喷吹工艺部件主要由气鞭，或旋转动力带动一定长度的气管，在气管前端加载专用的吹头完成。第一种结构基本上属于无序喷吹，只对少量浮灰有一定的清洗效果。第二种结构由于加载了一定的喷吹角度、喷吹距离的控制，所以可对一定量粘接力不大的污物进行清洗，由于加载了旋转动力，也可对风管四壁做一次性清洗。
其他清洗工艺部件要求设备本身留有标准化的安装与控制接口，可随时将适用的清洗工艺部件加载并控制。
3）升降系统：升降系统主要由直流电机为动力，带动机械传动结构，使清洗系统在一定范围内完成升降动作。因风管较长时，会根据风量的大小进行面积上的改变，而通常这种改变是风管高度的变化，升降系统主要是为了适应这种变化而设计的。一般的升降系统应能达到将清洗系统毛刷送至不小于600毫米高的风管顶壁，进行有效清洗。近年，由于人工需通过监视器，在发现风管发生变化后，才能控制升降系统完成毛刷清洗高度的改变，而且在对连续变化的斜面进行清洗时，无法完成连续的升降动作，又出现了顶壁柔性自动跟踪清洗，也就是机器人本身可根据风管高度的变化，自动完成毛刷清洗高度的变化。
4）监视系统：监视系统是由机器人本体上自带的摄像头和照明灯光，通过视频电缆，将画面传输到控制台上的监视器上，并可对清洗画面进行记录。监视系统是为使操作人员方便操作设备和记录清洗过程所设计的。根据卫监督发[58]号文件要求：摄像头和照明灯可同步水平旋转360°仰俯180°，监视系统应画面清晰，并可记录。监视系统的摄像头一般采用工业级的防尘防水摄像头，照明灯只能采用卤素热光源，虽然现在有一定量的冷光源照明灯，但由于这种灯光的色谱有缺失，再加上风管内的光线情况，画面质量很难保证。再有，机器人上的摄像头和照明灯的高度应明显高于毛刷的装配高度，否则在机器人进入风管后，前方的视野基本上被毛刷阻挡，很难通过监视器控制机器人运动。
5）消毒系统：可在机器人上加装雾化喷头进行药物消毒，也可在机器人上加载小型紫外线照射和臭氧发生器进行物理消毒。如需要长效消毒，还可对风管进行抑菌生物类镀膜喷涂。
6）控制系统：控制系统主要是通过电缆，从控制台对机器人进行简单开关量控制或程序化控制。简单开关量控制由于是把机器人内部的执行器连接线基本都接到了机外的控制台上，由控制台进行开关量的控制，因电力衰减而直接导致了机器人工作半径的限制，一般不超过30米。而且，由于采用了简单的开关量控制，无法进行智能化升级，也无法加载多工艺清洗部件。程序化控制由于采用了机内下位机程序和机外上位机程序控制，并通过工业485总线系统进行上位机与下位机的通信，可在加载合理电压的情况下，将清洗半径延长至超过150米，而且由于采用了软件控制，可以方便进行智能化升级，并可随时加载多工艺清洗部件，而且控制部件更加轻巧，甚至可以由一个手柄完成。对于带有大量传感器的机器人设备，还可采用笔记本电脑为上位机，可大大提高机器人的程序化控制能力。还有部分机器人设备采用了无线控制，虽然使机器人使用的方便性得到了提高，但由于风管内的情况复杂，风险是很大的，一旦发生机器人故障，则很难处理。
四） 电动软轴机设备（气动软轴机）
电动软轴机主要由动力系统、自动离合系统、软轴传动系统、监视系统、控制系统组成，主要清洗对象为长度不大于30米，污物组成简单，粘接力不大的风管。尤其对扁平的矩形风管和小型风管的清洗能力很强。
1）动力系统：一般动力系统以三相交流电机为主，采用三角形接法。好处是可采用变频技术方便控制。卫监督发[58]号文件要求：毛刷的扭矩不小于3N.M。为保证清洗的效果，电机的功率一般都高于550W，最快转速不低于1400转/分。动力系统为清洗毛刷提供了动力源。
2）自动离合系统：由于软轴在使用中，可能在风管内发生一定的弯折，而且恶劣的使用环境和高转速条件下的频繁换向，都可能导致瞬时的过载，这种瞬时的过载是导致软轴断裂的主要原因，软轴清洗机上的自动离合系统就是为了解决这个问题而设计的。
3）软轴传动系统：一般软轴传动系统使用的传动软轴有弹簧丝软质轴芯或弹簧钢实心硬质轴芯两种。弹簧丝软质轴芯在使用时噪音低，对场地环境要求少，不容易发生断裂。但是，由于轴芯质地比较软，所以在风管内做长距离推进时，有很大的难度，一般清洗工作半径不超过8米。另外，由于弹簧丝软轴在制作时有固定的旋向，所以很难完成自动的频繁的旋转方向改变，这些都限制了弹簧丝软轴的使用。一般对风管长度较短的场合考虑使用。弹簧钢实心硬质轴芯的清洗工作半径较长，在风管内的推进也比较容易，而且由于使用了实心轴，可以适应频繁的旋转方向改变，更加适用于扁平风管和高度不太高的垂直风管的清洗使用。但是，由于实心轴的柔韧性比弹簧丝轴差，所以更容易断裂，必须加载自动离合系统进行保护，而且在使用中的噪音也比弹簧丝软轴大。
软轴系统所带的清洗毛刷是电动软轴机的清洗部件。由于有效的清洗效果是在保证线速度前提下的打击力，所以一般毛刷的转速需要高于1000转/分才能保证清洗效果。但是，由于转速过快，毛刷在风管中部的停留时间就会很短，无法达到有效的清洗时间，近年来，出现了双速毛刷系统。也就是把支撑运动毛和清洗毛分开传动，使毛刷可以低速在风管内横向移动，同时利用清洗毛的高转速进行彻底清洗。
由于在使用毛刷进行旋转清洗时，对矩形风管的四个角缝很难清洗干净，再有，本身横向自动清洗的方法又使大量的污物被推向了两侧的角缝，所以，清洗毛刷在设计时需要保证可清洗到矩形风管的四个角缝，或采用其他工艺对四个角缝进行处理。
4）监视系统：电动软轴机的监视系统一般把摄像头和照明灯相对固定在软轴的毛刷一侧，再通过视频电缆把画面传至控制台的监视器上。但是由于软轴在风管内频繁移动，所以，一般画面的效果都不佳，实用性不大。也可采用清洗后，利用视频检测机器人进行清洗效果的检查。
5）控制系统：电动软轴机的控制系统主要是采用变频技术，对动力系统所使用的电机进行调速和旋转方向的程序化控制。主要需要控制的项目包括：电机旋转方向、电机旋转速度、转变电机旋转方向定时控制、电机保护控制等。这些功能都可以在一个高端变频设备上实现。
6）在电动软轴机上使用局部负压清洗原理：近年，又出现了把高负压吸尘器和软轴机配合使用的清洗方式。也就是把吸尘软管与软轴相连，并相对固定，使毛刷清洗下来的污物直接被吸尘软管吸走。这种方式大大的提高了软轴机的工作效率。但由于属于外接吸尘设备，清洗的工作半径不大，而且对尺寸较大的风管，清洗效果并不理想。
虽然市场上也存在气动软轴机，但由于气动马达调速不方便，而且很难量化控制，气动马达的转向动作的时间控制也需要依赖定时器，再加上需要大量外围设备支持，在实际使用中，使软轴机的灵活性大大减弱，工作噪音也比较大。
五） 大功率吸尘集尘器：
大功率吸尘集尘器基本由：多级过滤器、污物容器、动力风机、吸尘软管、控制系统组成，是使清洗作业段内形成定向的气流和负压，并将松脱的污物收集的主要设备。
1）多级过滤器：多级过滤器主要由初效、中效、高效三级过滤器组成。功能是对带有污物的空气进行过滤处理，将污物隔离在污物容器一侧，将过滤后的洁净空气排出吸尘设备体外。根据卫监督发[58]号文件要求：吸尘设备对0.3μm的灰尘颗粒的过滤效率要达到95%以上，排放的空气中PM10的浓度需要低于0.15mg/m3。保证对0.3μm的灰尘颗粒的过滤效率要达到95%以上，只能使用高效过滤材料才能完成，而专业的高效过滤材料是很难做成袋式过滤器的。由于高效过滤材料的压降较大，需要严格保证过滤面积，一般超过4000 m3/h的过滤风量，需要专业定制高效过滤器。如果不能有效保证过滤面积，即便使用了大风量的风机设备，也不能保证达到风机的额定风量，而且会一定程度减少风机的使用寿命。也就是，吸尘设备的实际风量是由过滤器的额定风量决定的。为保证高效过滤器的使用寿命，可在高效过滤器前增加初效、中效过滤装置。
2） 污物容器：用于收集过滤器过滤出的污物。
3）动力风机：一般动力风机采用的风机类型有混流风机和离心风机两种，轴流风机因为压力过小，一般很少采用。相同功率下，混流风机流量比较大，但风压较小；离心风机风压较大，但流量较小。根据卫监督发[58]号文件要求：风量不小于4000 m3/h，吸尘设备的用电电压为220V。由于不能采用380V的大功率三相电机，而要达到4000m3/h的风量至少需要3000W以上的输出功率，所以，一般动力风机都采用了电机三角形接法或使用220V、2Kw以下的多个单相风机完成。其中采用电机三角形接法还可使用变频技术进行风量和风压的控制，技术灵活性更大。
4） 吸尘软管：一般采用可伸缩的软管，直径在250mm左右。
5）控制系统：控制系统主要完成对动力风机的保护和控制开启关闭动作。根据卫监督发[58]号文件要求：控制系统应带有漏电、过流、过压、过热保护装置，并带有过滤器堵塞报警装置，电流、电压指示表等。由于吸尘设备是清洗作业中最重要的设备，虽然结构简单，控制也不复杂，但是设备的安全性和耐用性必须得到有力保证。所以，控制系统中对动力风机的保护设计需要精益求精，主要需配备的部件有：交流接触器，热继电器、漏电保护器、空气开关、堵塞报警电路等。一般情况下，也可通过电流表参数的变化来判断过滤器的堵塞情况。
6）其他小型吸尘器：由于有些设备采用了接触式负压清洗原理或局部负压清洗原理，所以在实际的清洗作业中，也存在一定量的小型吸尘器。主要的技术参数有：负压一般在3000毫米水柱高，吸尘软管直径在40mm左右，有效工作距离在15米左右，设备重量在35公斤左右。一般这种小型吸尘设备都采用了原装进口的工业吸尘器，以德国和意大利的产品为主。
六） 其他设备：
除了以上主流的设备以外，现有的清洗作业还有很多专用化或小型化的其他清洗设备，这些设备在清洗中也被大量使用。
1）垂直清洗设备：根据卫监督发[58]号文件要求：在成套的清洗设备中，应包括可清洗垂直风管的设备。现有的垂直风管清洗设备主要有：
对垂直高度不超过5米的风管，可采用电动软轴机从下至上，或从上至下进行清洗。
对垂直高度不超过20米的风管，可采用电动软轴机从上至下进行清洗。
对垂直高度较大的风管，可采用将清洗机器人的清洗系统利用钢丝悬吊的方式，从上至下进行清洗。
为了清洗过程尽量均匀，还可采用活动支架，利用电机拖动，使钢丝悬吊清洗设备的下降速度更加均匀。
一般垂直清洗设备的毛刷的转速较高，毛刷本身的质地比较软。
也可采用旋转高压气体喷吹的清洗设备对垂直风管进行清洗，但需要严格控制下降的速度和速度的均匀性。
2）无平台清洗设备：现有的无平台设备主要是单一气体喷吹设备。主要由多种高压气体喷头、气管、大功率空气压缩设备组成。高压气体喷头有旋转式和固定式两种，喷头在空气出口处采用了环形窄缝和拉法尔管扩压设计，形成一定的推进力和对管壁的剪切力。喷头利用高压空气的推进力进入风管，然后在人工的拖拽下，在喷头被拉回时，利用剪切力进行清洗。这种设备由于没有运动平台，很难完成对喷吹有效角度、喷吹有效距离、喷吹有效时间的精确控制，基本上完全依赖工人的操作熟练程度，所以很难对污物组成复杂的风管进行有效清洗。而且，由于操作工人需要通过对喷头连接的气管进行各种拖拽动作，以完成对喷头角度、距离等控制，作业半径比较短。虽然喷头本身体积很小，有很大的灵活性，但由于喷头上无法加载监视摄像头，还要依靠视频机器人设备，所以实际的灵活性很有限。此类设备，可作为风管卫生状态已经很良好时的一般保洁设备。
3）小型清洗设备：还有一些利用电动或气动为动力的小型清洗设备，主要用于清洗小型风管或结构较复杂的风管。比较有特色的是一种气动的小型风管清洗设备。它利用气动的定时定力度振动为动力，利用毛刷在前进与后退方向不同的推进力差异，完成毛刷在风管内的定向移动。还可加载气鞭辅助清洗。
七）珠海中央空调风道清洗设备的配比组成：
一般情况下，成套清洗设备均包括几件清洗设备。但要完成一次清洗作业，需要根据清洗目标物的具体通风风管结构特点完成一次设备的配比组成工作。这种配比组成工作往往与设备采购时的一套设备有着本质的区别。一般采购时的成套设备基本上是各种清洗设备都配备了一件，这种配套是极其不科学的。因为当面对一个清洗目标时，往往实际的设备配比要求某种设备的使用量很大，某种设备根本不需要使用。由于采购的成套设备和实际工作中设备配比组成的矛盾，直接导致了清洗效率低下的结果。保证了清洗设备的配比组成合理性，很大程度的保证了更高的清洗效率。
八） 清洗设备的操作人数：
一般情况下，清洗机器人需要由两名操作人员使用，一人负责拖放电缆，一人负责在控制台控制机器人清洗；电动软轴机一般由三人操作两台软轴机，两人负责使用两台软轴机进行清洗，一人负责在地上协调支援。吸尘设备一般不需要专门的操作人员，因为只有开启与关闭两个动作；其他设备一般都是单人操作设备
